Visite du Laboratoire de robotique de la TU de Delft

Visite du laboratoire de robotique de l’université TU de Delft :

Nous sommes allés le dimanche 25 novembre visiter les laboratoires de robotique de l’université TU de Delft. Nous avons rencontré Boris Lenseigne, notre contact pour les TPE, devant le bâtiment ci-contre. 

Nous avons  d’abord visité son bureau ou nous avons pu observer le matériel utilisé par M. Lenseigne et ses collègues, notamment une tête de robot avec deux caméras qui peuvent être déplacées sur plusieurs axes pour permettre une vision optimale et facilement utilisable en 3D.  Il nous a aussi montré ce sur quoi il travaillait, un écran 3D qui ne nécessite pas de lunettes 3D, mais il fallait être à une distance de deux mètres environ pour pouvoir observer l’effet de relief. L’effet de relief était reproduit grâce à des contrastes entre ombres et lumières. 

                                 Bureau de M.Lenseigne                                               Ecran 3D

Nous sommes ensuite allés visiter les laboratoires de robotique. Nous avons vu certains des collègues de M. Lenseigne qui étaient eux aussi présents alors que l’on était un dimanche, ce qui montre que la robotique est passionnante. M. Lenseigne nous a montré plusieurs robots dans le laboratoire, on y voyait l’évolution des techniques de marche sur les robots, certains possèdent quatre « pieds », d’autres des pieds rectangulaires de grandes tailles qui permettent un bon équilibre,  la plupart de ces robots sont des humanoïdes bipèdes, mais il y a aussi des bras robotiques et un robot d’aide aux personnes âgées se déplaçant à l’aide de roues. Il nous a ensuite montré une nageoire dorsale d’une raie robotique et une imprimante 3D, qui fonctionne sur trois axes : longueur, largeur et hauteur.

Nous avons eu le droit à de nombreuses explications sur le fonctionnement de ces robots, notamment sur leur équilibre et sur la marche qui repose sur le principe  du pendule. Cette dernière a un fonctionnement proche de la marche humaine : on avance un pied qui fait déplacer le centre de gravité qui du coup nous fait tomber en avant, nous fait accumuler de l’énergie cinétique, emporte en avant l’autre pied qui à son tour déplace le centre de gravité et continue le cycle. 

Il nous a aussi expliqué comment une main robotique marche : tous les doigts sont reliés à un même moteur, on a d’un côté deux doigts et de l’autre trois doigts, lorsque les deux doigts rencontrent un objet ils sont arrêtés et cela entraîne le mouvement des trois autres doigts qui vont alors avancer et resserrer la prise sur l’objet, soit du bout des doigts pour des objets fins comme un stylo, soit plus haut pour assurer une prise ferme sur des objets plus volumineux comme un paquet de céréales.

Nous avons pu voir un robot en action, le robot d’aide aux personnes âgées : il fonctionne grâce à un ordinateur fixé dans son dos et qui contient les informations nécessaires à son fonctionnement, et il peut être contrôlé grâce à une tablette tactile. Il possède des caméras qui lui permettent de suivre la personne indiquée, nous avons pu remarquer que cela marche très bien vu que le robot en plus évitait les obstacles, et bien sûr des roues pour avancer. Au niveau de son torse il y a une main qui lui permet d’attraper des objets, elle fonctionne comme la main robotique. Au début le robot a raté sa « cible »,  un paquet de féculents en carton, mais au bout de plusieurs essais il a réussi à attraper l’objet correctement, bien qu’il ait eu du mal à le reposer.

Il nous a aussi décrit un des processus d’apprentissage des robots avec un système de récompense et de punition. Le programmeur demande au robot d’essayer de faire quelque chose, par exemple d’aller le plus loin possible, et le robot va

essayer d’obéir à cet ordre. S’il tombe, le robot perd des points, s’il avance, il en gagne. Le robot possède un programme qui l’oblige à obtenir le plus de points possible. Le robot va donc essayer toutes les possibilités pour aller plus loin, donc essayer de marcher. Il va apprendre de ses erreurs et va essayer plusieurs fois certaines possibilités s’il constate leur efficacité. Au bout d’un certain temps, il parviendra à marcher sur de longues distances. Bien sûr le robot est mis sur la voie grâce au programmeur, car dans le cas contraire il faudrait certainement plusieurs vies pour essayer toutes les possibilités.

Nous sommes ensuite remontés dans son bureau pour faire l’interview que vous trouverez ci-joint : Interview de M.Lenseigne 

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